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斜拉索桥梁机器人检测:
斜拉索桥检测之缆索机器人是一种能够携带相关设备攀爬缆索并对其进行高空作业的爬行机器人。它的出现是近年来各学科技术发展、人类对生产方式不断探索和改进的必然产物。这种自动化装备不但可以完成斜拉桥缆索的检测、清洗、喷涂、彩装、探伤等任务,而且还可以应用在其它类似缆索结构的生产领域,经济效益十分可观。
它是国内首个对桥梁斜拉索进行全自动无损检测的机器人。在桥面的操作终端旁,摆放着一个插座板大小的白色长方形设备。这是一个无线Wifi发射器,机器人在斜拉索上检测到的数据,以及从操作终端发出的指令,都是通过它来实时传输。机器人体内还有内置视频和雷达系统,检测人员在地面就可远程遥控其爬升和返回。通过其陀螺防翻转系统,检测人员还可实时控制机器人的运行姿态、纠正其偏转角度。
斜拉索损坏的原因
1,电化学腐蚀
腐蚀是拉索损坏的主要原因.引起拉索腐蚀的常见因素有:氧化、水、电化电位(录离子、二氧化硫和二氧化氮)、持续作用于高强钢丝的拉应力等因素都会引起和加速钢材腐蚀,产生应力腐蚀裂缝和氢化断裂。
2,振动影响
斜拉桥刚度相对较小,在车辆、风荷载作用下容易产生振动。频频发生的激烈振动会加速拉索防护的损坏。
3,疲劳影响
高强钢丝腐蚀以后,其抗压疲劳能力显著降低。
4,施工质量及养护不当
如美国路易斯登安那东特桥发生过聚乙烯管破裂事故,在5根拉索上产生12条裂缝,有些裂缝长达4-5m。开裂的主要原因是灌浆时的气温太高,遇到低温时,管子易破裂。拉索背面的裂缝是由于灌浆时拉索应力太大所致。
5,拉索松弛影响
由于松弛,拉索无法维持原有的长度和应力。日本某桥在峻工后不到五年,拉索的松弛量骤增,用手就可轻易的是斜拉索做横向摆动。如此巨大的延伸量是任何拉索防护体系都无法适应的。防护体系的各个部分(条带、聚乙烯、水泥砂浆和钢管)由于变形不一致,在套管内周和混凝土外表面产生一系列的缝隙,在徐变和收缩的影响下,裂缝扩大,盐分和其他化学物质趁虚而入,侵蚀钢丝。此外,拉索套筒内的空隙是另一个值得关注的问题。
6,施工影响
相对比较柔软的拉索聚乙烯防护层,安装操作时的撞击和磨损也会引起拉索防护层的损坏。
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